CRIBAV: Control Robusto e Inteligente de Buques de Alta Velocidad

(Robust and Intelligent Control of High-Speed Crafts)

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Requisitos de diseño y criterios de evaluación
El objetivo es definir el problema y proporcionar los requisitos y especificaciones de diseño.
Design specifications and evaluation criteria CRIBAV-01-04
Software de evaluación y software de verificación
De acuerdo a los criterios de evaluación se genera una herramienta software de evaluación junto con su manual. También se desarrolla un software de verificación junto con su manual, que permita comprobar las especificaciones y requerimientos de diseño.
Evaluation and verification software [ESTEBAN2000b]
Nomenclatura estandar
El objetivo de esta tarea es definir una nomenclatura estándar que se deberá utilizar en los modelos y en los distintos métodos de control.
Standard nomenclature CRIBAV-03-02
Modelado
Desarrollar modelos no lineales para la dinámica vertical del buque y las perturbaciones. El modelo del buque se utiliza como modelo genérico para la evaluación de los distintos controladores y para la obtención de modelos lineales necesarios en muchos métodos para desarrollar algoritmos de control apropiados.
Modelling CRIBAV-00-02
CRIBAV-01-01
CRIBAV-01-02
CRIBAV-01-03
CRIBAV-01-05
[ESTEBAN2000a]
[MOYANO2000]
Modelado de la dinámica del buque
Identificación de los parámetros del modelo y el desarrollo del software para simulación que se incluirá en el software de evaluación y verificación. También se proporcionan la linealización del modelo de la dinámica vertical del buque.
Modelling of ship dynamic CRIBAV-02-01
CRIBAV-02-02
CRIBAV-01-01
CRIBAV_01-01-A
[ANDRES2000]
[ARANDA2000a]
[ARANDA2000b]
[CRUZ99]
[ARANDA99]
[ARANDA98]
[CRUZ98]
Modelado de las perturbaciones
Se tienen en cuenta diferentes condiciones de la mar, oleaje, viento y corrientes. Los modelos desarrollados también se incluyen en el software de evaluación.
Noise modelling CRIBAV-03-01 [MOYANO99]
Ensayos en el canal de experiencias
Para el modelado y la identificación del sistema es necesario la realización de ensayos para la identificación de las derivadas hidrodinámicas del buque. Estos ensayos se realizan en el Canal de Experiencias Hidrodinámicas del Pardo.
Towing test Informe1delCEHIPAR
CRIBAV-00-01
Diseño de los controladores
Se utilizan distintas técnicas de control para la solución de los problemas propuestos: amortiguamiento de las aceleraciones verticales causantes principales del mareo de pasaje y tripulación.
Design of controllers CRIBAV-01-05
CRIBAV-01-06
CRIBAV-02-03
CRIBAV-02-04
CRIBAV-03-03
[ARANDA2000c]
[ESTEBAN2000a]
[RUEDA2000]
[VELASCO2000]
[LOPEZ99]
[RUEDA99]

En el diagrama temporal se indica la asignación de las tareas correspondientes a cada uno de los grupos y su ejecución temporal.

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