CRIBAV: Control Robusto e Inteligente de Buques de Alta Velocidad

(Robust and Intelligent Control of High-Speed Crafts)

Título: Modelo basado en PRECAL

Title: PRECAL to Control Model

Resumen:

Este documento muestra el proceso seguido para crear un modelo matemático para el barco TF-120. Es un modelo basado en la respuesta en frecuencia, que utiliza coeficientes que han sido calculados con el programa Precal. Lo forman dos filtros totalmente independientes, uno genera los momentos y las fuerzas utilizando como entrada las olas, el otro la respuesta del barco sometido a fuerzas externas en un fluido. Los coeficientes son función de la velocidad y de la frecuencia de encuentro. El modelo solo contempla Heave y Pitch ya que es el objetivo del proyecto que lo engloba. Muestra simulaciones para entradas de olas reales tomadas en experimentos con el objetivo de poder comparar. Se aplica un sencillo control para comprobar el efecto de los actuadores. Se realiza una crítica del modelo proponiendo mejoras.

Referencia:

Informe técnico del proyecto TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.

(**Versión en PDF)

Summary:

This report explains the process to get a linear model based in PRECAL 120 m Fast-Ferry data. It is a in time variant model. Its coefficients are function of velocity and wave shape. There are two main block, WAVES2FORCES and FORCES2SHIP filters. First filter has waves as input and their outputs are heave force and pitch moment, that are called external forces. Second filter comprises the free response; its inputs are external forces and actuation forces, and its outputs are heave and pitch position. Simulations are validated with towing tank experiments. Model includes actuators. A simple control is tested. Finally, improvements are proposed.

Reference:

Technical report of project TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.