CRIBAV: Control Robusto e Inteligente de Buques de Alta Velocidad

(Robust and Intelligent Control of High-Speed Crafts)

Título: Control clásico del movimiento vertical de un barco de alta velocidad empleando distintos tipos de controladores

Title: Clasical control of the vertical movement of a high speed craft by diferent kinds of controllers

Resumen:

En este informe se exponen los resultados obtenidos con diferentes estructuras de control clásico. Inicialmente se hace una introducción de los modelos del barco, de los actuadores que se han utilizado y de la función de coste utilizada para sintonizar los controladores. Se realiza un estudio detallado de la influencia de la posición de los actuadores y del flap. Se estudia el caso del PID con gran desarrollo gráfico para familiarizarnos con el comportamiento del controlador que requiere el sistema. Finalmente se exponen resultados para los casos del PID, PD, red de 1º orden y red de 2º orden. Se demuestra que un solo controlador es lo suficientemente robusto para las diferentes situaciones..

Referencia:

Informe técnico del proyecto TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.

(**Versión en PDF)

Summary:

This internal report explains the application of different classical controllers to the ship benchmark problem. An introduction with the ship and actuators models is included. The cost function used to tuning the controllers is shown. Graphics results show the behaviour of the cost function to the fixed positions of the Flap and T-Foil. A very detailed study of the PID is done; results are shown in an illustrative graphic way. Finally, PID, PD, 1º order transfer function and 2º order transfer function controllers are compared. It is proved that a single controller is robust for change in the simulations conditions, velocity and SSN.

Reference:

Technical report of project TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.