CRIBAV: Control Robusto e Inteligente de Buques de Alta Velocidad

(Robust and Intelligent Control of High-Speed Crafts)

Título: Modelo y control borroso de la aceleración de pitch de buques de alta velocidad

Title: Modelling and fuzzy control of fast ferry vertical acceleration

Resumen:

El diseño de un control borroso exige el conocimiento que un esperto tioene sobre el comprtamiento del sistema que se quiere controlar. El objetivo de este trabajo es el diseño de un control borroso para controlar el movimiento de pitch del buque de alta velocidad Ferry TF-120 mediante hidroalas que disminuyan las aceleraciones verticales del buque. Como conocimiento experto se utilizan los adquiridos en el análisis de los datos realtivos al movimiento de pitch cobtenidos en el CEHIPAR con el programa Precal (comportamiento del barco en olar regulares), el conocimiento del sistema de ecuaciones del movimiento del buque y la forma de su solución, y los obtenidos mediante el comportamiento previsto de los actuadores. Se ha desarrollado en primer lugar un modelo borroso del sistema con tres variables de entrada (estado de la mar, velocidad del barco y headiing), utilizando los conocimientos disponibles y aplicando técnicas de inferencia borrosa neuroadaptativa. Se ha generado un sistema de inferencia borroso para gobernar la posición de los actuadores que permite controlar los ángulos de giro de los mismos para que se opongan al memento generado por el oleaje. Se valida para olas regulares e irregulares.

Referencia:

Informe técnico del proyecto TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.

(**Versión en PDF)

Summary:

The design of a fuzzy control requires the knowledge that an expert has about the behaviour of the system which is wanted to be controlled. This report shows the design of a fuzzy system toi control the pitch acceleration of the TF-120 fast ferry. The sources of expert knowledge are the experimental results about the performance of a high speed ship over regular waves (Precal), the vertical dynamics of the craft, and the model of the actuators (flaps and a T-foil). A fuzzy model with three inputs (sea state, speed and heading) has been developed, based on the previous knowledge and applying adaptative neurofuzzy inference. A fuzzy controller has been obtained to control the position of the actuators for decreasing vertical motion. It has been tested in irregular waves.

Reference:

Technical report of project TAP97-0607-C03-01. Dept. Arquitectura de Ordenadores y Automática. U. Complutense. Madrid. Spain.