El proyecto se desarrolla por cuatro grupos de investigación:

Subproyecto 1 (UNED): Estrategias de control para maniobrabilidad y posicionamiento dinámico de buques en actuaciones en cooperación. Sus principales objetivos son:

- Modelización matemática de los vehículos. En este campo se tiene ya una experiencia previa, relacionada con el modelado de buques de alta velocidad. En el proyecto actual, además de obtener los modelos matemáticos adecuados para diseño de control y simulación, se pretende generalizar algunas de las técnicas empleadas y desarrollar un conjunto de librerías específicas para buques en entornos de modelado (EcoSim, Modellica).

- Desarrollo e implementación de sistemas y algoritmos de control para posicionamiento dinámico. Este es un campo de investigación con mucho interés debido a sus repercusiones económicas. En este proyecto se pretende analizar diferentes técnicas de control (PID, robusto y predictivo) y su utilización en los vehículos marinos definidos en el subproyecto 4.

- Desarrollo e implementación de algoritmos de control para maniobrabilidad. Se tiene experiencia en el diseño de control para estabilización de ferries. El objetivo es traspasar esta experiencia a los problemas de maniobrabilidad (apoyándose en actuadores para posicionamiento) de diferentes tipos de buques, y analizar técnicas para cada uno de ellos.

- Entorno de simulación de escenarios. Se trata de disponer de un entorno de simulación, con formato gráfico, que permita comprobar los diseños de escenarios.

Subproyecto 2 (UCM): Diseño y realización de sistemas de a bordo, y metodologías y protocolos de cooperación entre vehículos. Sus principales objetivos son:

- Diseño de modos y protocolos cooperantes. Este es uno de los aspectos centrales de la investigación, y que reviste un gran interés científico. En los vehículos que se proponen se conjuntan cuestiones de control automático y de robótica. El objetivo es conceptual y metodológico, creando las bases para solucionar diversos supuestos respecto a vehículos marinos no tripulados para misiones de apoyo.

- Sistema modular de control. El objetivo es crear una arquitectura adecuada para la incorporación de sensores y actuadores. Para ello se cuenta ya con experiencia de proyectos previos.

- Sistemas de comunicaciones. El objetivo es analizar sistemas de comunicaciones entre buques de superficie y sumergibles, que sean apropiados para el intercambio de información necesario en tareas cooperativas.

- Generador automático de código. El objetivo es tener un sistema informático con representaciones del comportamiento del vehículo, de forma que sea fácil modificar, añadir o suprimir características o comportamientos y se genera de nuevo el código que se trasladaría al ordenador de abordo. En este campo se tiene ya experiencia en la generación de programas de control en tiempo real sobre computadores empotrados.

- Sistema de apoyo experimental. En este sentido se pretende hacer un estudio de las comunicaciones entre los distintos vehículos (superficie y sumergibles), y desarrollar una metodología experimental apropiada.

Subproyecto 3 (UNICAN): Entorno para la cooperación de vehículos marinos. Sus principales objetivos son:

- Diseño de escenarios. El objetivo es plantear un conjunto de escenarios para realizar pruebas demostrativas. Para ello, se establecerán todos los elementos de cada escenario, y se efectuarán estudios a nivel de agentes. Esta es también una parte de la definición del problema, que está en relación con el subproyecto 4.

- Entorno de simulación de escenarios. Este objetivo es común también al subproyecto 1, descrito anteriormente.

- Estudios para la integración del sistema de control en barcos reales.

- Diseño e implementación de algoritmos de control para gobernabilidad. El objetivo es estudiar distintas estrategias de control para los diferentes vehículos, pudiendo comparar y seleccionar aquellas mas adecuadas. En este campo se tiene ya una amplia experiencia relacionada con el diseño de sistemas de control de rumbo y estabilización de feries rápidos.

Subproyecto 4 (UPM): Diseño de vehículos marinos para actuaciones en cooperación. Sus principales objetivos son:

- Diseño de un conjunto de vehículos marinos para trabajo en cooperación. Este objetivo supone estudiar entornos en los que se realizarían tareas cooperativas entre distintos vehículos, características que deban tener estos vehículos, y posibilidades de realización. Es decir, supondrá la definición del problema, y de los objetivos que se tengan que cubrir en los trabajos en cooperación.

- Definición de los ensayos y pruebas que deberían pasar los buques y vehículos para realización de las diferentes tareas cooperativas definidas.

- Sistemas de comunicaciones. Este objetivo se comparte con el subproyecto 2, descrito anteriormente.

- Construcción de un conjunto de vehículos a escala para verificación y ensayos. Este es un proyecto con una gran parte experimental. El objetivo es disponer de un conjunto de buques a escala (de superficie y sumergibles), para realizar ensayos en el CEHIPAR y entornos abiertos, y cuyos resultados sean extrapolables a buques a escala real.