SISTEMA DE VIGILANCIA, BUSQUEDA Y RESCATE
EN EL MAR MEDIANTE COLABORACION DE VEHICULOS AUTONOMOS MARINOS Y AEREOS

Motivación

Coordinación de Vehículos no tripulados Marinos y Aéreos para:

• Búsqueda, limitación y recogida de sustancias en el mar
• Rescate de náufragos

- Entorno dinámico y con incertidumbres

- El Tiempo como factor determinante

Soluciones aportadas

- Modelado y control de vehículos autónomos marinos de superficie y aéreos

Diseño de algoritmos de control para control de vehículos autónomos

• QFT
• Controles No lineal
• Control Inteligente (Control Fuzzy , Redes Neuronales)

Identificación paramétrica de modelos

Desarrollo de modelos para control en laboratorio docente

Percepción visual

Desarrollo de métodos de visión 3D y reconocimiento de texturas y formas para aterrizaje y despegue de UAVs , y para atraque de buques

• Patente de figura de fácil reproducción y con unas características de diseño geométrico y de contraste de color entre sus partes constituyentes que la hacen única en cuanto a su geometría, además de posibilitar su reconocimiento por trozos por el contraste de color en las imágenes que de ella se obtiene.
• Posición y orientación relativa con una sola cámara

Modelo de visión basado en un ojo compuesto (insectos)con campo de visión completa, mediante dos imágenes consecutivas

• Para una rotación pura, es posible resolver completamente el movimiento de rotación propio.
• Para una translación pura, es posible resolver la dirección de translación y la geometría escalada del entorno

Búsqueda, identificación y seguimiento de objetos

Búsqueda de tiempo mínimo por múltiples agentes en entornos dinámicos con incertidumbre

• Entropía cruzada
• Programación con restricciones
• Gradiente descentralizado Redes Bayesianas

Coordinación y colaboración

Algoritmos de planificación en entornos realistas para múltiples vehículos autónomos

• Algoritmos evolutivos
• Algoritmos de enjambres

Sistema de control embarcado

Implementación de un sistema: EtherCAR - TwinCAT

Integración multisensorial

• Medidas asíncronas y fuera de secuencia

Filtros de partículas adaptativos para la estima del estado de variables de Redes de Bayes Dinámicas

Simulación

Plataforma de simulación distribuida basada en DEVS.

Benchmark de simulación para vehículos marinos y aéreos.

• Plataforma de Simulación con “Hardware in the loop ” (HIL)