SISTEMA DE VIGILANCIA, BUSQUEDA Y RESCATE
EN EL MAR MEDIANTE COLABORACION DE VEHICULOS AUTONOMOS MARINOS Y AEREOS

DPI2009-14552-C02-01

IP: Jesús Manuel de la Cruz García

Nº Investigadores: 14 Número de EDP: 12

DPI2009-14552-C02-02

IP: Joaquín Aranda Almansa

Nº Investigadores: 8 Número de EDP: 7

Motivación

Coordinación de Vehículos no tripulados Marinos y Aéreos para:

- Entorno dinámico y con incertidumbres

- El Tiempo como factor determinante

Soluciones aportadas

- Modelado y control de vehículos autónomos marinos de superficie y aéreos

Diseño de algoritmos de control para control de vehículos autónomos

Identificación paramétrica de modelos

Desarrollo de modelos para control en laboratorio docente

Percepción visual

Desarrollo de métodos de visión 3D y reconocimiento de texturas y formas para aterrizaje y despegue de UAVs , y para atraque de buques

Modelo de visión basado en un ojo compuesto (insectos)con campo de visión completa, mediante dos imágenes consecutivas

Búsqueda, identificación y seguimiento de objetos

Búsqueda de tiempo mínimo por múltiples agentes en entornos dinámicos con incertidumbre

Coordinación y colaboración

Algoritmos de planificación en entornos realistas para múltiples vehículos autónomos

Sistema de control embarcado

Implementación de un sistema: EtherCAR - TwinCAT

Integración multisensorial

Filtros de partículas adaptativos para la estima del estado de variables de Redes de Bayes Dinámicas

Simulación

Plataforma de simulación distribuida basada en DEVS.

Benchmark de simulación para vehículos marinos y aéreos.